[vsesdal]
Количество страниц учебной работы: 10,6
Содержание:
“110. Колесо радиусом R = 5 см вращается так, что зависимость угла поворота точек, лежащих на ободе колеса, от времени дается уравнением
φ=A+Bt+Ct^2+Dt^3,
где D = 1 рад/с3. Для точек, лежащих на ободе колеса, найти приращение модуля тангенциального ускорения Δaк за единицу времени.
120. С вышки бросили камень в горизонтальном направлении. Через промежуток времени t = 2 с камень упал на землю на расстоянии S = 40 м от основания вышки. Определить начальную скорость v0 и конечную скорости камня.
130. Трамвай, трогаясь с места, движется с постоянным ускорением a = 0,5 м/с2. Через 10 секунд после начала движения мотор трамвая выключается, и трамвай движется до остановки равнозамедленно. На всем пути движения трамвая коэффициент трения μ = 0,01. Найти наибольшую скорость трамвая, общее время движения, ускорение трамвая при равнозамедленном движении, общее расстояние, пройденное трамваем.
140. Пуля, летящая горизонтально, попадает в шар, подвешенный на невесомом жестком стержне, и застревает в нем. Масса пули в 1000 раз меньше массы шара. Расстояние о центра шара до точки подвеса стержня L = 1 м. Найти скорость v пули, если известно, что стержень с шаром отклонился от удара пули на угол α = 10°.
150. На скамье Жуковского стоит человек и держит в руках стержень длиной L = 2,4 м и массой m = 8 кг, расположенный вертикально по оси вращения скамейки. Скамья с человеком вращается с частотой n1 = 1 c-1. С какой частотой n2 будет вращаться скамья с человеком, если он повернет стержень в горизонтальное положение? Момент инерции J человека и скамьи равен 6 кг•м2.
160. В баллоне емкостью 30 л находится сжатый воздух при 17°С. После того, как часть воздуха выпустили, давление понизи¬лось на 2∙105 Па. Определить массу выпущенного воздуха. Процесс считать изотермическим.
170. Какова внутренняя энергия 5 моль двухатомного газа при t = 17°C?
180. Определить среднюю продолжительность свободного пробега молекул водорода при температуре 300 К и давлении 5 кПа. Эффективный диаметр молекул принять равным 0,28 мм.
190. При изобарическом расширении двухатомного газа была совершена работа A = 254 Дж. Какое количество теплоты Q было сообщено газу?
200. 0,2 кг кислорода нагревают от температуры t1 = 27°C до температуры t2 = 127°C. Найти изменение энтропии, если известно, что начальное и конечное давления газа одинаковы.
”
Учебная работа № 188704. Контрольная Механика и молекулярная физика-10 (ХТИ)
Выдержка из похожей работы
Механика и алгоритмы управления роботами
…..оскость
движения
Угол
движения детали
Начало
движения A
Начало
движения B
0,2
0,2 0,2
0,8
0,5 0,7
4
1
ZOX
60
Рис. 1
Кинематика управления манипулятором:
вывести законы движения во времени
для детали и захвата;
реализовать программу расчетов.
построить графики:
траектории движения захвата детали в
ZOX, если угол движения детали 60°;
скоростей и ускорений ведомых
звеньев;
проверить решение графическим
способом.
Введение
На протяжении долгого времени
человечество пыталось уйти от ручного труда. На это было много причин, главные
из которых огромные силовые и временные затраты. Механизмы, создаваемые
человеком усложнялись и совершенствовались. Трудно себе представить современную
фабрику или завод, на котором не было бы ни одного робота. Но для того, чтобы
робот работал необходимо уметь им управлять и хорошо представлять, как он
функционирует. Данная курсовая работа направлена на кинематическое исследование
механизма манипулятора и освоение кинематики его управления.
Кинематическое исследование
механизма манипулятора. Определение необходимых перемещений звеньев
Рис. 2
=0.2; L2=0.2
В точке А: L3=0.2; j=0; ψ=0
В точке В: L3= 1.08 м; j=0.529 рад; ψ=0.279 рад
Определение траектории, скоростей и
ускорений
Перемножив полученные матрицы и
вектор L, получим следующие законы для изменения координат захвата по времени:
Перемещение, скорость и ускорение
находятся по 4 закону:
f T<=T1
then:=H*Sqr(T) / (2*T1*(Tau - T1));:=H/(T1*(Tau-T1))*T;:=H/(T1*(Tau-T1));elseT<=(Tau-T1)
then:=H*(2*T-T1)/(2*(Tau-T1));:=H/(Tau-T1);:=0;T<=Tau
then:=H*(1-Sqr(Tau-T)/(2*T1*(Tau-T1)));:=H/(T1*(Tau-T1))*(Tau-T);:=-H/(T1*(Tau-T1));
+;
текст программыUnit1;,
Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,, StdCtrls,
ExtCtrls, Grids, ComOBJ;= class(TForm): TButton;: TButton;: TTimer;:
TStringGrid;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;:
TImage;FormCreate(Sender: TObject);Button1Click(Sender:
TObject);Timer1Timer(Sender: TObject);public end;: TForm1;
{$R
*.dfm}=0.2; ay=0.2; az=0.2;=0.8; by=0.5; bz=0.7;=0.2; L2=0.2;=0.0; aPsi=0.0;
aL3=0.2;=0.52955776771375359150; bPsi=0.27980931571248899761;
bL3=1.0862780491200215724;,T1,dT,T,tx,ty,tz:Single;,HPsi,Hl3,qFi,qPsi,qL3,q1Fi,q1Psi,q1L3,q2Fi,q2Psi,q2L3:Single;,Kol_Step:Integer;Low_2(H,Tau,T1,T:Single;
var q,q1,q2:Single);T<=T1 then:=H*Sqr(T) / (2*T1*(Tau -
T1));:=H/(T1*(Tau-T1))*T;:=H/(T1*(Tau-T1));elseT<=(Tau-T1)
then:=H*(2*T-T1)/(2*(Tau-T1));:=H/(Tau-T1);:=0;T<=Tau
then:=H*(1-Sqr(Tau-T)/(2*T1*(Tau-T1)));:=H/(T1*(Tau-T1))*(Tau-T);:=-H/(T1*(Tau-T1));;;GetX(Fi,Psi,L3:Single):Single;
//
Result:=L3*cos(Fi)*cos(Psi)+L2*sin(Fi)+L1*sin(Fi);:= Cos(fi)*Cos(Psi)*L3 -
Sin(Fi)*L2;;GetY(Psi,L3:Single):Single;:= Sin(psi)*L3 +
L1;;GetZ(Fi,Psi,L3:Single):Single;
Result:=
Sin(Fi) * Cos(Psi)*L3 + Cos(Fi)*L2;;TForm1.FormCreate(Sender:
TObject);:=2;:=0.45;_Step:=40;;TForm1.Button1Click(Sender:
TObject);i:integer;StringGrid1 do begin[0,1]:='Fi'; Cells[0,2]:='Psi'; Cells[0,3]:='L3';[0,4]:='V(Fi)';
Cells[0,5]:='V(Psi)'; Cells[0,6]:='V(L3)';[0,7]:='a(Fi)'; Cells[0,8]:='a(Psi)';
Cells[0,9]:='a(L3)';:=Kol_Step+2;[1,0]:='0';i:=2 to Kol_Step+1
do[i,0]:=FloatToStr(Tau/Kol_Step*(i-1));;:=0;:=ax; ty:=ay; tz:=az;Image4.Canvas
do begin.Color:=clGreen;(10+Round(ax*200),300);(10+Round(ax*200+0.7*ay*200),300-Round(0.7*ay*200));(10+Round(0.7*ay*200),300-Round...