Количество страниц учебной работы: 37
Содержание:
“Задание 1
Расчет статически определимой рамы
Исходные данные:
Р = 5 кН;
q = 8 кН/м;
a = 1,4 м;
Задача 2
Расчет статически определимой многопролетной балки
Исходные данные:
P=5 кН;
M=2,6 кН•м;
q=1,4 кН/м;
l1=7 м;
b=1,2 м;
l2=12 м;
a=1,4 м;
c=1,1 м;
N – 3
Задача 3
Расчет трехшарнирной арки
Исходные данные:
l=22 м;
α=0,8;
β1=0,35;
β2=0,86;
q1=7 кН/м;
q2=0 кН/м;
f/l=0,38;
P=2 кН;
Задание 4
Расчет плоской статически определимой фермы.
Исходные данные
Задание 5
Определение перемещений в статически определимой раме
Исходные данные:
l = 6 м;
Р = 7 кН;
q = 3 кН/м;
h = 8 м;
I2/I1=3:5.
Задание 6
Исходные данные:
q=7 кН/м;
l=7 м;
h=3 м;
Задание 7
Исходные данные:
P=1,7 кН;
a=1,7 м;
b=0,7 м;
G=0,4E.
Задание 8
Расчет статически неопределимой рамы методом перемещений
Для заданной рамы с заданными размерами и нагрузкой требуется построить эпюры M, Q и N.
Исходные данные:
l1=9,0 м;
l2=10,0 м;
h1=8,0 м;
h2=9,0 м;
q1=6 кН/м;
q2=0;
q3=0;
J1:J2=3:4
”
Учебная работа № 186326. Контрольная Механика, 8 задач
Выдержка из похожей работы
Механика и алгоритмы управления роботами
…..
Начало
движения A
Начало
движения B
0,2
0,2 0,2
0,8
0,5 0,7
4
1
ZOX
60
Рис. 1
Кинематика управления манипулятором:
вывести законы движения во времени
для детали и захвата;
реализовать программу расчетов.
построить графики:
траектории движения захвата детали в
ZOX, если угол движения детали 60°;
скоростей и ускорений ведомых
звеньев;
проверить решение графическим
способом.
Введение
На протяжении долгого времени
человечество пыталось уйти от ручного труда. На это было много причин, главные
из которых огромные силовые и временные затраты. Механизмы, создаваемые
человеком усложнялись и совершенствовались. Трудно себе представить современную
фабрику или завод, на котором не было бы ни одного робота. Но для того, чтобы
робот работал необходимо уметь им управлять и хорошо представлять, как он
функционирует. Данная курсовая работа направлена на кинематическое исследование
механизма манипулятора и освоение кинематики его управления.
Кинематическое исследование
механизма манипулятора. Определение необходимых перемещений звеньев
Рис. 2
=0.2; L2=0.2
В точке А: L3=0.2; j=0; ψ=0
В точке В: L3= 1.08 м; j=0.529 рад; ψ=0.279 рад
Определение траектории, скоростей и
ускорений
Перемножив полученные матрицы и
вектор L, получим следующие законы для изменения координат захвата по времени:
Перемещение, скорость и ускорение
находятся по 4 закону:
f T<=T1
then:=H*Sqr(T) / (2*T1*(Tau - T1));:=H/(T1*(Tau-T1))*T;:=H/(T1*(Tau-T1));elseT<=(Tau-T1)
then:=H*(2*T-T1)/(2*(Tau-T1));:=H/(Tau-T1);:=0;T<=Tau
then:=H*(1-Sqr(Tau-T)/(2*T1*(Tau-T1)));:=H/(T1*(Tau-T1))*(Tau-T);:=-H/(T1*(Tau-T1));
+;
текст программыUnit1;,
Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,, StdCtrls,
ExtCtrls, Grids, ComOBJ;= class(TForm): TButton;: TButton;: TTimer;:
TStringGrid;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;:
TImage;FormCreate(Sender: TObject);Button1Click(Sender:
TObject);Timer1Timer(Sender: TObject);public end;: TForm1;
{$R
*.dfm}=0.2; ay=0.2; az=0.2;=0.8; by=0.5; bz=0.7;=0.2; L2=0.2;=0.0; aPsi=0.0;
aL3=0.2;=0.52955776771375359150; bPsi=0.27980931571248899761;
bL3=1.0862780491200215724;,T1,dT,T,tx,ty,tz:Single;,HPsi,Hl3,qFi,qPsi,qL3,q1Fi,q1Psi,q1L3,q2Fi,q2Psi,q2L3:Single;,Kol_Step:Integer;Low_2(H,Tau,T1,T:Single;
var q,q1,q2:Single);T<=T1 then:=H*Sqr(T) / (2*T1*(Tau -
T1));:=H/(T1*(Tau-T1))*T;:=H/(T1*(Tau-T1));elseT<=(Tau-T1)
then:=H*(2*T-T1)/(2*(Tau-T1));:=H/(Tau-T1);:=0;T<=Tau
then:=H*(1-Sqr(Tau-T)/(2*T1*(Tau-T1)));:=H/(T1*(Tau-T1))*(Tau-T);:=-H/(T1*(Tau-T1));;;GetX(Fi,Psi,L3:Single):Single;
//
Result:=L3*cos(Fi)*cos(Psi)+L2*sin(Fi)+L1*sin(Fi);:= Cos(fi)*Cos(Psi)*L3 -
Sin(Fi)*L2;;GetY(Psi,L3:Single):Single;:= Sin(psi)*L3 +
L1;;GetZ(Fi,Psi,L3:Single):Single;
Result:=
Sin(Fi) * Cos(Psi)*L3 + Cos(Fi)*L2;;TForm1.FormCreate(Sender:
TObject);...