[[vsesdal]
Количество страниц учебной работы: 18,7
Содержание:
“Содержание
Задание 3
Решение 3
Вывод 17
Литература 18
Задание
Перемещение считывающей головки дисковода осуществляется двигателем постоянного тока, управляемым по напряжению, приложенному к цепи якоря. Передаточная функция определяется выражением:
, где
– момент инерции рычага и считывающей головки, [Н?м?с2/рад];
– коэффициент трения, [кг?с?м];
– сопротивление якоря, [Ом];
– коэффициент передачи двигателя, [Н?м/А];
– индуктивность якоря, [мГн].
Исследовать динамические свойства привода и построить для него корректирующее устройство, обеспечивающее выполнение следующих требований:
– точность позиционирования 0,01 ед.;
– перемещение от дорожки к дорожке не более чем за 50 мс.
Литература
1. Козлов В.Н., Куприянов В.Е., Шашихин В.Н. Управление энергетическими системами. Теория автоматического управления / под ред. В.Н. Козлова. СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2008. 255 c.
2. В.В. Григорьев, Н.В. Журавлева, Г.В. Лукьянова, К.А. Сергеев Синтез систем автоматического управления методом модального управления. – С-Пб: СПбГУ ИТМО, 2007. – 108 с. ил.
”
Учебная работа № 186003. Контрольная Теория автоматического управления Вариант 2
Выдержка из похожей работы
Теория автоматического управления
…..
Показатели качества управления:
1. Найти передаточные функции системы
в разомкнутом и замкнутом состоянии по управляющему V(p) и возмущающему F(p) воздействиям, характеристическое уравнение и
матрицы А,В и С.
Для
записи характеристического уравнения приравняем знаменатель передаточной
функции замкнутой системы к нулю.
Переходим к записи
дифференциального уравнения, описывающему поведение исследуемой системы в динамике
Используя переменные состояния в виде:
можно
перейти к дифференциальным уравнениям состояния в форме Коши:
Из этого определяем матрицы
А,В,С :
2. Определение устойчивости
исследуемой системы двумя критериями.
2.1 Частотный критерий Найквиста
в логарифмическом масштабе.
Запишем
передаточную функцию разомкнутой системы:
Данная система состоит из 3 типовых
звеньев:
Расчетная таблица для ЛАХ и ЛФХ:
Из графиков ЛАХ и ЛФК видно, что точка пересечения ЛАХ с осью абсцисс
лежит правее точки, где фазовый сдвиг достигает значения равного –180.
Значит система неустойчива.
2.2 Критерий Гурвица
Приравниваем знаменатель передаточной функции замкнутой системы
к нулю и записываем характеристическое уравнение:
Составляем
определитель Гурвица:
Для того, чтобы линейная
динамическая система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все
диагональные миноры определителя Гурвица и сам определитель имели знаки,
одинаковые со знаком первого коэффициента характеристического уравнения, т.е.
были положительными:
3. Определяем значение
критического коэффициента усиления разомкнутой системы, при котором САУ будет
находиться на границе устойчивости, с помощью критерия Гурвица
Выпишем знаменатель ПФ в замкнутом состоянии и
приравняем его к нулю, получим характеристическое уравнение:
Для определения
критического коэффициента приравняем к нулю (n – 1) диагональный минор в определители
Гурвица для данного характеристического уравнения и получим выражение:
4.
Исследовать влияние одного из параметров системы на устойчивость системы (метод
Д-разбиения).
Исследуем влияние параметра T1 на устойчивость системы методом
Д-разбиения.
Для получения кривой Д-разбиения решим
характеристическое уравнение (знаменатель ПФ в замкнутом состоянии) относительно
T1.
Задаваясь частотой –¥ £ w £ +¥ строим кривую Д-разбиения и
штрихуем левую сторону кривой при движении по ней с увеличением частоты от –¥ до +¥.
1. В 1 области К правых корней
2. Из 1 во 3 (К+1) правых
корней
3. Из 3 во 2 (К+2) правых
корней
4. Из 2 в 3 (К+1) правых
корней
…